ABB机器人自定义运动速度Speeddata

ABB机器人运动速度可以进行自定义，需要对速度数据Speeddata修改。Speeddata用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。

1、速度数据定义以下速率：

①工具中心点移动时的速率。

②工具的重新定位速度。

③线性或旋转外轴移动时的速率。

2、定义方法：

①在主菜单下选择【程序数据】；

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②在全部数据类型中找到speeddata；

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③打开后新建一个数据speed1；

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④选择编辑后，更改值。就可以对参数进行修改了；

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⑤四个参数的解释；

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1）v_tcp（velocity tcp）

工具中心点的速率，以mm/s计。

数据类型：num

如果使用固定工具或协调外轴，则规定相对于工件的速率。

2）v_ori（velocity orientation）

数据类型：num

TCP的重新定位速率，以度/秒表示。

如果使用固定工具或协调外轴，则规定相对于工件的速率。

3）v_leax（velocity linear external axes）

数据类型：num

线性外轴的速率，以mm/s计。

4）v_reax（velocity rotational external axes）

数据类型：num

旋转外轴的速率，以度/秒计。

3、示例：

VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];

使用以下速率，定义速度数据vmedium：

对于TCP，速率为1000 mm/s。

对于工具的重新定位，速率为30 度/秒。

对于线性外轴，速率为200 mm/s。

对于旋转外轴，速率为15 度/秒。

vmedium.v_tcp := 900;

将TCP的速率改变为900 mm/s。

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