ABB机器人程序类型介绍及坐标系偏移指令应用

一、ABB机器人编程语言为rapid语言，在例行程序中可分为三类：普通程序、功能程序和中断程序。例如新建一个例行程序，会选择一个程序类型，三种类型的区别如下：     

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1、普通程序（procedures）：常用的main程序和其他的例行程序。

2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。

3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中断程序中的指令，中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。

二、ABB机器人在坐标系中偏移用到的指令有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在工具坐标系中偏移。

1、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。

  Offs (Point ，XOffset， YOffset ，ZOffset)

其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X方向的位移，YOffset指工件坐标系中Y方向的位移, ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。

例1：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;

将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10 mm的一个点。

例2：p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);

机械臂位置p1沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。

2、RelTool（Relative Tool）用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。

例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿工具的z方向，将机械臂移动至距p1达100 mm的一处位置。

例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;

将工具围绕其z轴旋转25°。

如果同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：

1、围绕x轴旋转

2、围绕新y轴旋转

3、围绕新z轴旋转

RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])

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